כיצד לעצב מערכת רובוטית למשטחים?

רוב כשלים במשטחים לא מופיעים על הרצפה שלך. הם מופיעים כעומסים של נזקי הגעה - שנשענו, זזו או התמוטטו איפשהו בין המזח שלך למקלט. בזמן שרובוט מותאם למחזור-זמן-ערם דפוס שהעומס לא יכול לשרוד במעבר, רווח התפוקה כבר מושקע. סעיף זה מתייחס למשטחים כבעיית-אריזה הנדסית, וזה מה שזה:דפוס משטחיםאתה בוחר קובעיציבות עומס, ויציבות העומס קובעת אם המזרן מגיע שלם.

הפשרה המרכזית היא מבנית, והיא פועלת בכיוונים מנוגדים.

ב אערימת עמודים, המארזים יושבים ישירות אחד על השני, כך שכוח הלחיצה עובר אנכית דרך פינות התיבה - החלק החזק ביותר של המארז - ומעניק את ביצועי נושא העומס- הטובים ביותר.

אדפוס משטחים משתלביםמסובב מארזים בין שכבות כדי לקשור את העומס יחד לרוחב, מה שמשפר את ההתנגדות להזזה והתהפכות אך מקריב את חוזק הדחיסה, מכיוון שפינות התיבה אינן מתיישרות יותר אנכית וכוח מועבר דרך קירות התיבה במקום זאת.

הבחירה נובעת מהתנאים שלך: עומסי חליפות משתלבים העומדים בפני כוחות רוחביים ללא בלימה מלאה - הובלה-ארוכה עם טיפול, או עומסים הכפופים לטיפול מחדש-ידני. ערימת עמודות מתאימה לעומסים שבהם הדחיסה היא המגבלה, אבל היא בדרך כלל זקוקה לעטיפה מתיחה או לוח בין-שכבתי כדי לפצות על היציבות הרוחבית החלשה שלו.

שיחת השיפוט שכדאי להצהיר בבירור: אם חוזק דחיסה של התיבה הוא צוואר הבקבוק שלך, הושיטו את עצמכם אל ערימת עמודות פלוס גלישה לפני שתנסו לחבל ביציבות-בכוח עם תבנית משתלבת - רק תשחוק את מרווח הדחיסה שכבר חסר לכם.

טביעת הרגל של המזרן מגבילה את הדפוס ואת גודל המארז לפני שאתה מקבל החלטת ערימה אחת.

מקרים של תליה - המשתרעים מעבר לקצה המזרן - משמשים לפעמים כדי להגדיל את ניצול השטח, אבל זה מפחית את תמיכת דחיסת הקצה והוא מוגבל או אסור על ידי מקלטים רבים, אז התייחס לזה כאל אילוץ לאשר, ולא כעל רווח חופשי. הנקודה שכדאי להפנים היא מנוגדת לאינטואיציה: שינוי ממדי המארז בדרך כלל משפר את ניצול המשטחים יותר מאשר שינוי הדפוס. תוכנת דפוס מייעלת את הסידור של קופסה קבועה; טביעת הרגל של הקופסה עצמה קובעת את התקרה על כמה מהמשטח אירואוֹפלטת GMA 48x40אזור שאי פעם תוכל למלא.

מעבר לרובוט, ארבע קטגוריות של חומר עזר מחליטות אם עומס שורד.

גיליונות בין-שכבות משחזרים יציבות בין שכבות של ערימת עמודים ומסייעים בחלוקת עומסי נקודות; הם דורשים מנגנון הזנה נוסף וצורכים זמן מחזור על כל שכבה המונחת.

יריעות החלקה מחליפות את המזרן בחלק מדגמי הפצה כדי לחתוך משקל וקובייה; הם דורשים קובץ מצורף של דחיפה-וטיפול תואם במורד הזרם.

לוחות פינות (לוחות קצה) נושאים דחיסה אנכית במורד קצוות העומס ונותנים למתח לעטוף לקשור את העומס מבלי לכתוש פינות של המארז; הם מוסיפים שלב מיקום.

עיטוף הוא המשתנה שנשאר לרוב מעורפל - ציין אותו: אחוז מתיחה קדם-, מספר סיבובי גלישה בחלק העליון והתחתון, והאם מוחל גיליון עליון או חבלים. "לעטוף אותו בצורה מספקת" אינו מפרט.

מצבי תקלה-נפוצים של עומס ואמצעי נגד:

פלטיזור מק"ט מעורבמונע על ידי תרחישים ספציפיים - מרכזי הפצה וחנות-משלוח ישיר, שבו יחידמזרן מעורבמשרת יעד אחד עם מוצרים רבים. המגבלות הן אמיתיות: יש לחלק את המשקל כך שמקרים כבדים יהיו נמוכים, לא ניתן לערום מקרים של חוזק דחיסה שונה באופן שרירותי, רצף הבחירה תלוי ב-WMS שמשחרר את הסדר הנכון, ולעתים קרובות לא ניתן להגדיר מראש את התבנית מכיוון שתמהיל מק"ט משתנה לפי הזמנה. האילוץ שרוב הצוותים מזלזלים בו הוא שהחלק הקשה של משטחים מעורבים הוא בנתונים, לא במכניקה - ללא מימדים נקיים של מארז ומשקולות הזורמים מהמערכת המארחת, לרובוט אין מה לעשות נגדו אופטימיזציה. מעורב-מק"ט הוא פתרון-תרחיש מוגדר עם דרישות מוקדמות לנתונים, לא יכולת כללית.

לְהַעֲרִיךתוכנת דפוסי משטחיםלפי מה שאתה יכול לגרום לספק להדגים, לא לפי שמות תכונות בגליון נתונים. שאל כל אחד מאלה כשאלה:

עריכה חזותית: בקש מהספק לבנות דפוס חדש בשידור חי - כמה יכולאַתָהלערוך בלי האינטגרטור?

זמן שינוי: הדגימו באתר - מהוספת גודל קופסא חדש להפעלת המזרן הטוב הראשון, כמה זמן ומי צריך לעשות זאת?

ספריית דפוסים: כיצד מאוחסנים, מתקנים וזוכרים תבניות על פני מוצרים וקווים?

ייצוא/שילוב WMS: הצג דפוס שיוצא למערכת המארחת שלך בפורמט האמיתי שה-WMS שלך צורך.

טיפול באילוץ: האם זה יכול לאכוף אוטומטית מגבלות על גובה עומס מרבי, משקל מרבי ומשקל שכבה?

בעלות על עריכות: אשר אם זכויות העריכה של דפוסים-יש לך או אצל המשלב.

הנקודה האחרונה ראויה להדגשה: אשר אם הסמכות לערוך דפוסים נמצאת בידיים שלך או בידי האינטגרטור. שאלה יחידה זו מנבאת את אחד מכשלי הבעלות הנפוצים ביותר במורד הזרם - קו שאינך יכול להתאים ללא קריאת שירות.

הדרך המהירה ביותר לדעת אם ניתן למשטח את המוצר שלך היא להפסיק לחשוב על התעשייה שלך ולהתחיל לחשוב על המוצר שלךפורמט פיזי. שקית מזון לחיות מחמד ושקית מלט מהווים את אותה בעיית אחיזה; משקה משומר וכימיקל משומר גם הוא זהה. חלק זה מאורגן לפי פורמט כך שתוכל למצוא את שלך תוך כשלושים שניות ולקבל תשובה ראשונה - כולל המקרה שבו התשובה הכנה היא "אפשרית, אבל כאן היא משתבשת".

עֲבוּרמשטח קרטון, שני הכלים המרכזיים-של-זרועות הם ואקום והידוק-צד, והם נכשלים בתנאים הפוכים. שואב אבק זקוק למשטח עליון שטוח ואטום: הוא נאבק עם משטחי הדפסה מצופים בסרטים או מצופים, והוא אינו יכול להתמודד עם-מקרים עליונים פתוחים כלל. מהדק צד- זקוק לחוזק דחיסה של הקופסה כדי לשרוד את הלחיצה, מרווח משני הצדדים כדי להכניס את הלסתות פנימה, והוא מפריע לערמה הדוקה מכיוון שהתפס תופס מקום בין המקרים במהלך המיקום. בבחירה מרובה-, ואקום מתפשט ביתר קלות לבחירת מספר מקרים בו-זמנית מתוך הזנה בריבוע; כלי מהדק מוסיף רוחב לכל תיק שהוא אוחז בו.

מלכודת נפוצה:בפועל, עיבוי או פנים קופסאות למינציה/מצולמים מביסים כוסות ואקום גם כשהקופסה נראית שטוחה לחלוטין -, גורם תכוף-לא-לאבחן גורם לנפילת עומסים על מוצר עטוף-.

A משטח שקיותיישום הוא הבעיה הקשה ביותר ברשימה זו, וכדאי להבין מדוע לפני שאתה מעריךרובוט משטחים לשקיות. לשק אין צורה קבועה, מרכז המסה שלו זורם תוך כדי הרמתו, הוא מתעוות ברגע האחיזה בו, ו- באופן קריטי - הוא ממשיך לזרום לאחר המיקום, כך שערימה שנראתה מרובעת נסחפת מהתבנית כשהשקיות התחתונות מתייצבות.

שתי משפחות כלי עבודה מתייחסות לכך. תפסי מזלג (צדפה) מחליקים צלחת מתחת לתיק ותומכים בו מלמטה, נותנים טיפול עדין ושליטה טובה בדפוס אך דורשים מקום ומצב בחירה מוגדר. תפסי מהדקים צובטים את השקית מהר יותר אך מסתכנים בעיוות ובנדידת המוצר. אף אחד מהם לא עובד בלי הצעד שרוב הקונים מתעלמים ממנו:שיטוח ועיצוב השקים אינם אופציונליים - זה היצר-או-הפריצה של משטח שקיות.תיק שמגיע ללא צורה לא יערם שוב ושוב לא משנה כמה הרובוט טוב. גם כיוון התפר והחום-אוטם חשוב, מכיוון שהוא משנה את האופן שבו התיקים מקננים והיכן נוחתות הנקודות הגבוהות של המטען.

מלכודת נפוצה / בדיקת אמון:אם ספק לא שאל אותך לגבי קצב המילוי ושיטת האיטום של התיק שלך, זה סימן אזהרה - שני המשתנים האלה מניעים את הפתרון כולו, וספק שדילג עליהם לא בחן את העבודה.

המגבלה המיוחדת כאן היאאֵיפֹהאתה אוחז וכמה קשה אתה יכול להאיץ. נקודת אחיזה היא בחירה אמיתית: ידית מציעה נקודת בחירה טבעית אך מרכזת עומס וייתכן שאינה מדורגת עבור האצה רובוטית, בעוד אחיזה בגוף זקוקה לכלי מותאם בצורה-. מיכלים עגולים אורזים בצורה פחות יעילה ומתנגדים להיצמדות, כך שיציבות הדפוס דורשת תכנון רב יותר מאשר למקרים. ומיכלים מלאים-בנוזל מכסים את התאוצה שלך - ספוג מאלץ את הרובוט לנוע עדין יותר מהמהירות המדורגת שלו, מה שמושך ישירות את תקציב הזמן-המחזור שחשבת קודם לכן.

הפורמטים הלא-טיפוסיים האלה מטופלים בקצרה. משטחים ריקים ויריעות החלקה זקוקים בדרך כלל למזלג או לכלי דחיפה-ייעודי, לא לתפס המוצר. סדינים ולוחות זקוקים לוואקום עם תמיכה רחבה כדי למנוע צניחה. מארזים עטופים בסרט- אינן יציבות ולעתים קרובות זקוקות לתמיכה בתחתית כמו שקיות. השאלה האמיתית כאשר כמה מהם פועלים על שורה אחת היא טיפול בפורמטים מרובי-: פונקציה מרובת- EOAT יחידה מונעת החלפות אך היא כבדה ואיטית יותר, בעוד שמערכת-החלפה מהירה של כלים שומרת על כל כלי אופטימלי במחיר של זמן ההחלפה ומחיר מעמד הכלים. בחר על סמך התדירות שבה אתה מחליף פורמטים בפועל.

סביבות מיוחדות מוסיפות דרישות שמופיעות הן בתקציב והן בזמן ההובלה. שרשרת קרה מביאה לעיבוי ודורשת חומרי סיכה-בטמפרטורה נמוכה וחומרים המדורגים למקפיא. חדר נקי/שטיפה מכתיבים חומרי אחיזה ודרגת הגנה לניקוי/כניסה- שהכלי הסטנדרטי לא יעמוד בו. הוכחת-פיצוץ (ATEX ושווה ערך) דורשת רכיבים מאושרים בכל התא וגורמת לשינוי-שלבי בעלות. הנקודה שיש להעלות בפתיחת הפרויקט, לא בשלב הצעת המחיר: דרישות אלה בדרך כלל מגדילות את ההשקעה באופן משמעותי ומאריכות את האספקה ​​- מסמן אותן מוקדם כך שהן בתקציב ובלוח הזמנים מהיום הראשון.

הנחה נפוצה גורמת למשטח שיתופי קצר ומכניסה את הקונים לצרות: בחירה ברובוט שיתופי מסירה את הצורך בהערכת סיכונים. זה לא. ציות לבטיחות מתחבר לבַּקָשָׁה, לא הרובוט - והיישום כולל את התפסן שלך, המטען שלך, הפריסה שלך והאנשים סביבו. סעיף זה מפרט את מסגרת התקנים, התנאים שעדיין מחייבים שמירה, הפשרה האמיתית בתפוקה מאחורי "חסר גדר", ומי בעצם אחראי לחתום. המטרה היא שבסופו של דבר תדע מה לעשות, את מי לערב ואיזה מסמכים לדרוש.

מספר תקנים קובעיםבטיחות משטחים, כל אחד מכסה היקף אחר.

ISO 12100 מגדיר את השיטה להערכת סיכונים עצמה.

ISO 10218-1 מכסה את הרובוט כמוצר מיוצר.

ISO 10218-2 מכסה את המערכת המשולבת והתקנתה.

ISO/TS 15066 מכסה יישומים שיתופיים באופן ספציפי, כולל מגבלות כוח ולחץ למגע.

בצפון אמריקה, ANSI/RIA R15.06 מתיישר עם סדרת ISO 10218, בעוד ש-OSHA מספקת את החובה המשפטית הגורפת לספק מקום עבודה בטוח ללא קשר לרובוט שאתה קונה.

ההבהרה שחשובה יותר מכל תקן בודד: אלה חלים על האפליקציה, לא על הרובוט.זרוע רובוט מוגבלת-שנושאת לוחן חד-בקצה של 15 ק"ג מגיעה לסיווג סיכון שונה מאשר אותה זרוע הנושאת מערך יניקה במשקל 5 ק"ג. התעודה על הרובוט לא אומרת לך כמעט כלום אם התא המותקן שלך בטוח.

יש עלות לדילוג על הגדר, והיא משולמת בתפוקה. במצבי-מוגבל או מהירות-ו-הפרדה בכוח, הרובוט חייב להאט או לעצור כאשר אדם קרוב, כך שהואמְמוּצָעזמן המחזור שהושג נמוך בהרבה מזמן המחזור המדורג שלו. ככל שאנשים נכנסים לאזור לעתים קרובות יותר, הקיבולת הממוצעת נמוכה יותר -. תא שמדורג למחזור נתון יכול לאבד חלק ניכר ממנו להאטות בפועל. זו הסיבהגידור משטחי קובוטלעתים קרובות היא הבחירה החסכונית יותר: תא שמור שפועל במלוא המהירות יכול לצאת-ליצור תא חסר גדר שמבלה את יומו בהורדה.

הגבול הזה משרטט זהה לזה שתואר קודם לכן בהשוואה בין מסלולים שיתופיים ותעשייתיים, אבל במבט מהצד הבטיחותי: הגבלת המהירות אינה שרירותית, היא נובעת מהלוגיקה של -כוח המגע, וניתן לכמת אותה לפני הקנייה. שורה שכדאי לזכור: עלות גדר משולמת פעם אחת; עלות הריצה לאט משולמת מדי יום.

קל לקחת אחריות ויקר לטעות. כעיקרון כללי ברוב תחומי השיפוט, משתמש הקצה נושא באחריות הסופית לבטיחות הפעולה במקום העבודה; האינטגרטור אחראי לאפליקציה שהוא מספק; יצרן הרובוט אחראי רק לרובוט כרכיב. צריך לרשום את החלוקה הזו. שלושה דברים שייכים במפורש לחוזה או להסכם הטכני: מי מייצר את הערכת הסיכונים, מי מאמת את פונקציות הבטיחות ומי מוציא את הצהרת ההתאמה. השארת כל אחד מאלה ללא הקצאה היא הדרך שבה תא מגיע לקבלה לפני שמישהו מגלה שהוא לא תואם.

אם אינך בטוח לאיזו קטגוריה היישום שלך נופל, סיווג סיכונים ראשוני המבוסס על התפסן והמטען שלך הוא צעד ראשון סביר לפני התחייבות לפריסה.

רוֹבכשל בפרויקט משטחיםסיפורים לא באים מרובוט גרוע - הם באים מרובוט טוב שהותקן על רקע הנחה שלא התקיימה. המכניקה כמעט תמיד עובדת; זה ההחלטות שמסביב שלא. להלן שש מהדרכים הנפוצות ביותר לביצועים נמוכים של פרויקטים של משטחים או להיעצר.

אם קראת עד כאן, אתה כבר יודעאיך לבחור פלטייזרזה לא עניין של טעם - זה עניין של התאמת שישה מספרים קשים בשורה שלך לשישה ספים מתחת. לא "זה תלוי". תריץ את המספרים שלך דרך העץ פעם אחת, ותנחת על אחת מחמש תוצאות.

עץ ההחלטות - הלך עליו מלמעלה למטה, לפי הסדר:

 משקל יחידה

>25 ק"ג ליחידה ← Layer Palletizer או רובוט תעשייתי-כבד בלבד. קובוטים בחוץ. עבור לשלב 2.

פחות או שווה ל-25 ק"ג ליחידה → כל שלושת המסלולים נשארים פתוחים. עבור לשלב 2.

 זמן מחזור

גדול או שווה ל-25 מקרים/דקה ← Layer Palletizer או רובוט תעשייתי במהירות- גבוהה. עבור לשלב 3.

10–25 מקרים/דקה ← רובוט תעשייתי. עבור לשלב 3.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 ספירת מק"ט

1–3 מק"ט, גיאומטריית מארז יציבה ← מחזקת Layer Palletizer.

4–15 מק"ט → מחזק רובוט תעשייתי.

>15 מק"ט, החלפה תכופה → מחזק את קובוט או קו היברידי.

 גובה תקרה ברור / טביעת רגל

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

גדול או שווה ל-3.5 מ' וטביעת רגל נאותה → כל המסלולים נשארים פתוחים.

נתיב מומלץ (פלט): Layer Palletizer / Robot Industrial / Cobot / Hybrid Multi-Line /אל תעשה עדיין אוטומציה.

לאיזו נקודת קצה תנחתו, המעבר לכיווןמשטחים רובוטייםבכל שלושת השכבות - שכבת, תעשייתית וקובוט - כעת בשלה מספיק כדי שהסיכון נמצא בהחלטה, לא בטכנולוגיה.

לא מוצא את מה שאתה צריך?

אנא שתף ​​את פרטי המוצר שלך, זמן מחזור הייצור, פריסת המפעל ודרישות התהליך. אנו נשיב עם פתרון מלא תוך 24 שעות.