מהי זרוע רובוטית?
קישורים, מפרקים וכלי בסוף
A זרוע רובוטיתהוא קבוצה של מקטעים מונעים-הנקראים קישורים-מחוברים באמצעות מפרקים ממונעים, עם כלי מותקן בקצה הרחוק. שלושת החלקים האלה הם כל הסיפור: הקישורים מספקים טווח הגעה, המפרקים מספקים תנועה, והקצה מפעיל-תפסן, רתך, או כל מה שהעבודה דורשת-עושה את העבודה בפועל. דמיין את הזרוע שלך: עצמות, מפרקים ויד. אבל "זרוע רובוטית" היא רק שמות אחד מכמה שמות למכונה הזו, והשימוש בהם נעשה לסירוגין בתדירות גבוהה הרבה יותר ממה שהם צריכים.
זרוע רובוטית מול רובוט תעשייתי מול קובוט מול מניפולטור
הנה החלק שרוב האתרים מדלגים עליו: ארבעת המונחים האלה לא נמצאים באותה רמה, ואחד מהם אומר משהו מאוד ספציפי ברגע שאתה בהזרקה.
זרוע רובוטיתהוא השם היומיומי של החומרה המפרקת עצמה-הקישורים, המפרקים וגורם הקצה שתיארנו זה עתה.
A מניפולטור, בהזרקה, אינה מילה נרדפת לאותה זרוע-זה הרובוט-לצאת: היחידה המותקנת על מכונת היציקה שמגיעה לתוך התבנית, אוחזת בחלק המוגמר או הרץ, ומרימה אותו החוצה בכל מחזור. זה בדרך כלל עיצוב ליניארי, קרטזיאני, לא הזרוע המפרקת שרוב האנשים מתארים. אז כאן ה"מניפולטור" קורא לרובוט משחרר את התבנית, לא את החומרה הכללית.
ארובוט תעשייתיהיא המכונה השלמה במפעל: הזרוע בתוספת הבקר ומערכת ההנעה שלה, שנבנתה לייצור. כל רובוט תעשייתי מכיל זרוע רובוטית, אבל הביטוי מצביע על כל יחידת העבודה-כך שההבחנה האמיתית בזרוע רובוטית לעומת רובוט תעשייתי היא חלק לעומת מוצר ארוז.
A קובוט(רובוט שיתופי) הוא תת-סוג המוגדר על ידי כוונה, לא צורה. זוהי זרוע רובוטית שתוכננה לעבוד בבטחה לצד אנשים-לאט יותר, בכוח-מוגבל, לעתים קרובות אין צורך בכלוב. השאלה הזרוע הרובוטית מול הקובוט היא לא "איזה זה איזה" אלא "האם הזרוע הזו בנויה לחלוק מקום עם בני אדם?"
שלושה דברים שאנשים טועים לגבי זרועות רובוטיות
1. רכישת רובוט לא הופכת שום דבר לאוטומטי.זרוע בפני עצמה לא יכולה לעשות עבודה מועילה עד שתהיה מערכת סביבה. אוטומציה אמיתית זקוקה לתא מלא-, חיישנים, בטיחות, הזנת חלקים ובקר שקושר אותו יחד. הזרוע היא מרכיב אחד של אותה מערכת, לא המערכת עצמה.
2. החזרה אינה דיוק.גיליון נתונים המתרברב בערך ±0.02 מ"מ פירושו כמעט תמיד חזרה-עד כמה חזק הזרוע חוזרת לנקודה שלמדתה-לא באיזו מידה היא פוגעת בקואורדינטה שמעולם לא נלמדה. לכל דבר שדומה לעיבוד שבבי, הפער הזה חשוב מאוד.
3. צירים נוספים אינם טובים באופן אוטומטי.זרוע בעלת 6 צירים גמישה יותר, אך גמישות שאינך זקוקה לה היא רק תוספת עלות, מורכבות ועוד מקומות להצגת שגיאות. שפע של עבודות פועלות מהר יותר ואמינות יותר על זרוע 4 צירים.
כיצד פועלת זרוע רובוטית?
שרשרת התנועה
אז איך עובדת זרוע רובוטית, מרגע לרגע? כל תנועה עוברת באותה שרשרת. הבקר מחשב את המסלול-היכן כל מפרק צריך להיות ומתי. הוא שולח את המטרות הללו למנועי הסרוו, המספקים את הכונן. כל סרוו מזין הילוך הפחתה המחליף מהירות במומנט, כך שמנוע קטן ומהיר יכול להניע זרוע כבדה לאט ומדויק. זה הופך את מפרק, והחיבורים יחד ממקמים את גורם הקצה, שעושה את העבודה בפועל-לאחיזה, ריתוך, מחלק. וזו לולאה סגורה: מקודדים בכל מפרק מדווחים על מיקומם האמיתי לבקר, שמתקן תוך כדי תנועה.
צירים ודרגות חופש
כל מה בשרשרת הזו משרת מטרה אחת: לשים את הכלי איפה שאתה צריך אותו, בזווית שאתה צריך. זה מהציריםודרגות חופשתאר-ושם הרבה החלטות קנייה משתבשות בשקט.
כל ציר הוא מפרק אחד שנע באופן עצמאי; מספר התנועות העצמאיות הוא דרגות החופש של הזרוע. בזרוע רגילה בת 6 צירים, העבודה מתפצלת בצורה נקייה לשני חצאים.עמדת ידית צירים 1-3-הם מביאים את הכלי לנקודה במרחב (שמאל/ימינה, קדימה/אחורה, למעלה/מטה).כיוון ידית צירים 4-6-הם מגדירים את זווית הכלי ברגע שהוא שם (הגלגול, הגובה וההסתה של פרק כף היד).
הפיצול הזה הוא כל כלל הבחירה. שאל מה בעצם התהליך שלך דורש:
הַלחָמָהצריך שהלפיד יפגוש את התפר בזווית מסוימת ויחזיק אותו תוך כדי מעקב אחר המפרק. מיקום לבד לא יכול לעשות את זה-אתה צריך כיוון פרק כף היד. לכן ריתוך הוא כמעט תמיד6 צירים.
משטחיםבעיקר אומר לבחור קופסה, להרים, לסובב, להניח אותה שטוחה. למעלה-למטה פלוס סיבוב מכסה אותו, אז א4 ציריםזרוע עושה את העבודה מהר יותר וזול יותר, עם פחות מה להשתבש.
כלל אצבע מהיר: צריך להטות או לסובב את הכלי כדי לבצע את העבודה? תחשוב 6 צירים. רק לנוע למעלה-למטה ולהסתובב? 4 יכול להיות מספיק.
מה חיישנים באמת עושים
זרוע טובה רק כמו התחושה שלה איפה היא נמצאת-ובמה היא נוגעת. שלושה סוגי חיישנים נושאים את העומס הזה, אבל הם לא חשובים באותה מידה.
מקודדיםדווח על מיקום המפרק-עמוד השדרה של הלולאה הסגורה. ההבחנה שלמעשה נושכת אותך היא מוחלטת לעומת מקודדים אינקרמנטליים. מקודד אינקרמנטלי סופר תנועה מכל מקום שבו הוא היה בהפעלה-, כך שלאחר הפסקת חשמל או החלפת הילוכים, הזרוע צריכה לעתים קרובות להפעיל שגרת-חזרה לפני שהיא יכולה לעבוד. מקודד מוחלט מאחסן את מיקומו האמיתי בין אם הוא מופעל או לא. דמיינו בוקר של יום שני: זרוע עם מקודדים מוחלטים מגיעה כבר יודעת היכן יושב כל ג'וינט; ייתכן שאחד במקודדים מצטברים יצטרך תחילה לזחול חזרה אל הפניה ביתית. לאורך כל החלפת משמרת והפסקה, זה מפסיק להיות הערת שוליים.
כוח-חיישני מומנטלתת לזרוע תחושת מגע. הרגשה של כוח מגע- במקום נהיגה עיוורת למצב- היא מה שמאפשר את ההחדרה (השבת חלק ללא חסימה) ושחזה או ליטוש (רכיבה על משטח בלחץ קבוע).
חָזוֹןמטפל בלא נודע: כאשר חלקים מגיעים לא מקובעים-רופפים בפח, או במקומות שונים בחגורה-הוא מאתר אותם כך שהזרוע מסתגלת במקום לצפות לחלק בנקודה נלמדת אחת.
הפניות לגבי חיישני מומנט-כוח: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
קינמטיקה באנגלית פשוטה
אתה מקליד קואורדינטה, והזרוע פשוט הולכת לשם. מאחורי זה יש קינמטיקה הפוכה, והדרך הנקייה ביותר להרגיש את זה היא הזרוע שלך.
הושט יד לכוס על השולחן. לא חישבת כלום-אבל המוח שלך מצא מיד עד כמה לכופף את הכתף, המרפק ופרק היד שלך כדי להנחית את היד שלך בדיוק שם. זו קינמטיקה הפוכה: התחילו מהמקום שבו הכלי צריך להיות, ופותרים לאחור את זוויות המפרק ששמה אותו שם.
קינמטיקה קדימה היא הנסיעה חזרה-בהתחשב בזוויות המפרק, היכן מגיעה היד? קל יותר לחשב, אבל לעתים רחוקות יותר מה שאתה באמת צריך.
כל תנועה שהזרוע שלך עושה, הבקר פותר בשקט קינמטיקה קדימה והפוכה: אתה שם את היעד, הוא מוצא את הזוויות. זה כל הטריק-אין צורך בקיר של נוסחאות.
הפניות על קינמטיקה של זרוע רובוט: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
מאיפה הדיוק באמת מגיע
פתרון קינמטי מושלם עדיין נוחת לא נכון אם החומרה לא יכולה להחזיק אותו. דיוק אמיתי נובע משלושה דברים פיזיקליים שמרכיבים אותם.
הילוכים הפחתה-בסוג הנכון, במקום הנכון. מפחיתי קרוואניםלשבת בבסיס ובצירים התחתונים: נוקשה, בנוי כדי להתנער ממנו משאות כבדים בהישג יד.מפחיתי גלים הרמוניים (מתח-).לשבת בשורש כף היד: קומפקטי, קל, כמעט -אפס נגיעה, עבור מקום שבו המטען קטן אך הדיוק הוא קריטי. שים כונן הרמוני במקום שבו שייך קרוואן והזרוע מתכופפת תחת עומס-זה לא קשור למי "טוב יותר", אלא איפה כל אחד מתאים.
קְשִׁיחוּת.כל נתינה במבנה מופיעה בהגדלה בקצה הכלי: סטיה זוויתית זעירה במפרק הופכת לשגיאה גדולה במרחק של מטר. זרוע נוקשה מחזיקה את הנקודה הנלמדת תחת עומס; אחד גמיש נסחף ממנו ברגע שהעומס או התנועה משתנה. זו סיבה גדולה לכך ששתי זרועות עם גיליונות מפרט כמעט זהים- אינן פועלות באופן זהה.
סחיפה תרמית.כאשר מנועים וגלגלי שיניים פועלים, הם מתחממים, המתכת מתרחבת, ומיקום הכלי משתנה-בדרך כלל בשעה הראשונה מהתחלה קרה. זו הסיבה שעבודת דיוק גבוהה- מתחילה בחימום-: הפעל את הזרוע עד שהיא מגיעה למצב יציב תרמי, ואז סמוך על המספרים שלה. ראינו שקר-מתחיל להיסחף בשקט הורס -בדיקות מאמרים שכולם האשימו בתכנות.
הגרסה המעשית: צריך ±0.02 מ"מ-דירות מחלקה לבדיקת-מאמר ראשון? אל תמדוד במכונה קרה-תן לה להתחמם קודם.
רוצים לראות איך הרכיבים הללו מתאחדים בזרוע אמיתית? ראה מפרט רובוט 6 צירים של RBTIC →
הסוגים העיקריים של זרועות רובוטיות
מפרקי (6 צירים)
הרובוט מפרקי-בדרך כלל א6 צירים זְרוֹעַ-הוא ברירת המחדל מסיבה מסוימת: זוהי הצורה הגמישה ביותר, עם טווח הכיוון לעבוד כמעט בכל זווית. הוא מכסה את המגוון הרחב ביותר של עבודות: ריתוך, הרכבה, טיפול במכונה, טעינה ופריקה. הפשרה-הוא העלות ומורכבות התכנות-כל החופש שצריך לשלם עבורו וללמד אותו.
מתי לא להשתמש בו:לבחירה-במהירות גבוהה, קלת משקל-ו-מקום (דלתא היא מהירה יותר), או העברה פשוטה שטוחה, מלמעלה-למטה (SCARA עושה את זה זול יותר).
SCARA
A רובוט SCARAהבעלים של עבודה מהירה מלמעלה-למטה במישור שטוח-גבוה-בחירה במהירות-ו-מקום, הרכבה, ניפוק. זה מהיר, סביר ונוקשה במישור האופקי, וזה בדיוק המקום שבו העבודות הללו מתרחשות. הגבולות הם הצד השני: מעט חופש אנכי ושליטה חלשה בהתמצאות, כך שברגע שמשימה צריכה את הכלי בזווית או במיומנות ממשית למעלה-למטה, SCARA היא לא הזרוע שלך.
קרטזיאני / גאנטרי
כאשר אתה צריך מעטפת עבודה גדולה אבל התנועה היא פשוטה וישרה-קו, אקרטזיאניאוֹרובוט גאנטרימתאים. המהלכים שלו קלים להבנה וניתן להתאים אותו כמעט לכל גודל, מה שהופך אותו לטבעי להזזת חלקים גדולים או טעינה בסגנון-מסבך. היתרונות-: הוא תופס הרבה שטח רצפה, מציע יכולת התמצאות מועטה, ולא ינצח על מהירות. בקצה השני הוא מטען קטן שדורש מהירות קיצונית.
דלתא / מקביל-קישור
A דֶלתָא, אורובוט קישור מקביל-, בנוי לדבר אחד: מהירות שלפוחיות במטען נמוך מאוד. המבנה המקביל שלו הופך אותו לזרוע המהירה ביותר על הרצפה עבור-מיון מהיר במזון, פארמה ואלקטרוניקה-והוא משתלב באופן טבעי עם ראייה לקטיף אקראי. אבל את המהירות הזו קונים עם מטען: דלתות נושאות מעט מאוד, עובדות בתוך מעטפה בצורת קערה רדודה- והן הכלי הלא נכון לכל דבר כבד. כל אלה הן זרועות תעשייתיות קונבנציונליות. עוד שיעור אחד נבנה במיוחד כדי לחלוק מקום עם אנשים.
זרועות שיתופיות (קובוטים)
A רובוט שיתופיבנוי לעבוד ליד אנשים ללא כלוב-מה שהופך אותו למהיר לפריסה, קל לעבור בין משימות, ומתאים היטב לקווי רובוט-אנושיים מעורבים ולעבודה-תמהיל ובנפח נמוך-.
אבל לבטיחות הזו יש מחיר, ושווה לציין אותה. בכוח-מצב מוגבל-המצב שמאפשר לו לפעול בכלוב-חופשי-קובוט איטי יותר, וקובוטים בדרך כלל נושאים פחות מטען מאשר נשק תעשייתי. ו"שיתוף פעולה" לא אומר "הערכת סיכונים אופציונלית": כלי חד או חלק כבד בסופו עדיין צריך אחד כזה. אז המסגור הכנה שלקובוט לעומת רובוט תעשייתיאינו בטוח יותר-מול-מסוכן; זה מסחר אחר.
קריאת השיפוט: אינטראקציה אנושית תכופה + טקט נמוך-עד-מתון + רווח צר ← קובוט מרוויח את שלו. טקט גבוה, מטען כבד או אזור אוטומציה-מגודר → זרוע קונבנציונלית עם שמירה נאותה תנצח אותו. הטעות הנפוצה היא לקנות קובוט כדי לפגוע בזמן טקט אגרסיבי, ואז להפעיל אותו במהירות מוגבלת-בכוח וממילא החמצת המטרה. ויש מחלקה אחת שכמעט כל מדריך מדלג-שזה במקרה המגרש הביתי שלנו.
הזרקת רובוטים להוצאת-אאוט
ארובוט להוצאת הזרקה-(נקרא לעתים קרובות anרובוט IMM-מניפולטור סרוו של שלושה-צירים, או פשוט יותרקוטף נבטיםעבור שערים ורנרים) מגיע לתבנית ברגע שהיא נפתחת, מסיר את החלק המוגמר, מפריד את הרץ ויכול למקם תוספות עבור הזריקה הבאה.
מה שהופך אותו לסוג משלו-לא רק זרוע קרטזיאנית שחונה על מכונת דפוס-הוא התזמון. זה מסונכרן למחזור היציקה: כל תנועה מבוצעת בכוריאוגרפיה סביב תבנית פתוחה ונסגרת, כך שהיות שבריר שנייה לא במקום מאט את המחזור או מסכן את הכלי. הצימוד העמוק הזה הוא הסיבה לכך שזרוע כללית-לעתים עושה את העבודה הזו טוב.
6 המפרטים שמחליטים אם זרוע יכולה לעשות את העבודה שלך
מטען
המטען רובוטהמפרט הוא המקום שבו הבחירה משתבשת תחילה, מכיוון שאנשים מתאמים למשקל החלק ושוכחים את החומרה שמחזיקה אותו. חלק של 8 ק"ג על תפסן של 4 ק"ג הוא עומס של 12 ק"ג-אז אתה צריך לפחות זרוע של 12 ק"ג-, לא של 8 ק"ג. ומשקל הוא לא כל הסיפור: ככל שהעומס יושב רחוק יותר מהאוגן של פרק כף היד, כך הוא יוצר יותר רגע, כך שחלק לא- במרכז או מורחב מתנהג כמו חלק כבד עוד יותר. גודל לחלק + תפס + היסט טווח, אף פעם לא החלק לבד.
טווח הגעה לעומת מעטפת עבודה
גיליון נתוניםלְהַגִיעַהוא המרחק היחיד הארוך ביותר שהזרוע יכולה להאריך-אבל זה לא המרחב שבו אתה באמת יכול להשתמש. האמיתימעטפת עבודה של רובוטהוא נפח גבשושי ולא סדיר, ובקצהו החיצוני הזרוע יכולה לגעת בנקודה אך לרוב לא יכולה להגיע אליה בכיוון שהעבודה שלך צריכה. קרוב לבסיס ובחוץ בטבעת הקיצונית נמצאים למעשה אזורים מתים. אז קרא טווח הגעה לעומת מעטפת עבודה בתור "מתיחה מקסימלית" לעומת "מרחב עבודה שמיש, מלא-תנוחה"-ועצב עבור האחרון.
יכולת חזרה מול דיוק
זה המפרט שכמעט כולם קוראים לא נכון.
הֲדִירוּתהיא היכולת לחזור לאותה נקודה שוב ושוב-גם אם הנקודה הזו כבויה. ±0.05 מ"מ חוזרות פירושה שהזרוע פוגעת באותה נקודה עד לטווח של 0.05 מ"מ בכל פעם; זה לא אומר כלום אם המקום הזה הוא זה שבאמת רצית.
דִיוּקהיא היכולת השונה והקשה יותר להגיע לנקודה הנכונה בחלל. כמעט כל מספר גליון נתונים הוא חזרתיות.
עבור ריתוך או משטחים-למד את הנקודה פעם אחת, חזור עליה לנצח-אפשרות לחזור היא כל מה שאתה צריך. הדיוק הופך קריטי רק עם מיקום מוחלט: תכנות לא מקוון, או שחרור של נתיב נלמד לחלק חדש ללא לימוד מחדש.- ניסוח בוטה: ±0.05 מ"מ היא היכולת לחזור בדיוק לאותה נקודה שגויה.
מהירות וזמן מחזור
מהירות גליון נתונים היא שיא-מהירות מפרק מרבית, ללא טעינה, בפרץ ישר. הקו שלךזמן מחזורבנוי מכל מה שפרץ משאיר החוצה. תנועה אמיתית מבלה זמן בהאצה והאטה בכל תנועה; בתכנון נתיבים סביב פינות ומכשולים; במעון בכל בחירה ומקום בזמן שהתפסן נפתח או נסגר; ובלחיצות ידיים I/O, שבו הזרוע ממתינה לאות ממסוע, PLC או מכונה. הוסף מטען אמיתי והמהירות המרבית יורדת עוד יותר. לכן המספר הקטלוגי אף פעם לא שווהזמן טקט.
אם אתה צריך אחד אמיתי, הדמי אותו-או בקש מהאינטגרטור שלך להעריך את זמן המחזור על הנתיב והמטען האמיתי שלך, לא על גיליון המפרט.
צירים
הנה רק ההחלטה. לִשְׁאוֹל:
האם הכלי צריך להטות, להעיף או להתקרב בזווית? →6 צירים.
האם הוא צריך להגיע מסביב למכשול או להחזיק בתנוחה מורכבת? →6 צירים.
האם העבודה שטוחה-למעלה/למטה בתוספת סיבוב כדי למקם אותה? →4 ציריםזה מספיק.
יותר צירים זה לא שדרוג חינם: כל ציר נוסף מוסיף עלות, יותר תכנות ועוד מפרק אחד לתחזוקה. אז ה4 צירים מול 6 ציריםהשאלה היא באמת "מה הכי פחות מיומנות שעושה את העבודה שלי?"-קנה את זה, לא יותר.
סְבִיבָה
מדלגים על המפרט האחרון עד שהוא נושך: הסביבה מגדילה את הזרוע כמו המשימה. ריתוך זורק ניתזים וחום, אז אתה רוצה מבנה-עמיד, עמיד לחום-. טחינה ופירוק זורקים אבק עדין, המחייב דירוג IP גבוה ואיטום טוב. דפוס הזרקה חם, כך שדירוג הטמפרטורה חשוב. והרכבה לרובוט-רצפה, הפוכה, קיר או מסילה-משנים גם את מה שהזרוע יכולה להגיע וגם את מידת הקשיחות שלה.
שלח לנו את משקל החלק, זמן המחזור והפריסה שלך - אנו נפרט את הזרוע עבורך →
כיצד לבחור זרוע רובוטית לפי יישום
הַלחָמָה
ריתוך הוא ארובוט ריתוךעבודת החתימה של, והיא צריכה 6 צירים-הלפיד צריך לפגוש את התפר בזווית ולהחזיק אותו. מעבר לכך, צפו בשלושה דברים שגיליון מפרט לא יסמן: פרק כף יד דק שיכול לצלול בתוך חומר העבודה מבלי להתנגש; ניתוב כבלים וצינור פנימיים (להתלבש-) כך שהמובילים לא יתלכדו או נשחקים כנגד החלק; ומצבר בתנועה מתואמת כדי להניף את החלק להישג יד. הוסף הגנה מפני נתזים וחום ויש לך אתא ריתוך רובוט, לא רק זרוע. [קו ריתוך →]
משטחים
A רובוט משטחיםבדרך כלל רוצה 4 צירים-העבודה היא להרים, לסובב, להניח שטוח, ושני צירים נוספים לא קונים כאן כלום. מה שהוא כן צריך זה מטען גבוה בשילוב עם טווח הגעה ארוך, כך שהוא יכול לבנות ערימה מלאה מבלי למקם מחדש. שני דברים מחליטים אם זה עובד טוב: תכנון דפוס (איך קופסאות מקננות, שכבה אחר שכבה, לתוך משטח יציב) והתפסן. האחרון הזה הוא המלכודת השקטה-של מוצרים מעוקלים, גמישים או לא סדירים שקשה לאחוז בהם בצורה מהימנה, והסוף-של-כלי הזרוע, לא הרובוט, הוא בדרך כלל המקום שבו פרויקטי הפלטה נעצרים. [קו פלטיזציה →]
CNC / מכונות טיפוח
A רובוט מטפל במכונהטוען מלאי גולמי ופורק חלקים מוגמרים-פשוט בתיאוריה, אינטגרציה-כבדה בפועל. העבודה האמיתית היא תזמון. תפס כפול (חלק מוגמר בלסת אחת, ריק גולמי בשנייה) חותך את המחזור על ידי החלפת שניהם בביקור בודד. והרובוט חי או מתטעינת CNCלחיצות ידיים: הוא מדבר אל המכונה באמצעות קלט/פלט, ממתין לאות פתיחת הדלת- ומסדר את כניסתה כך שלעולם לא יגיע פנימה לפני שהדלת מתפנה או שהצ'אק משתחרר. תטעה את התזמון ואתה קורס את הכלי. [קו טיפול במכונה →]
בחר ומקום / הזנה ללחוץ
מהירות- גבוההרובוט בחר והנחעבודה ועיתונות האכלה לחיות ולמות על טקט ותזמון. תפסנים פנאומטיים מהירים וקלים שומרים על הקצב, אך הדבר שאינו ניתן למשא ומתן הוא תזמון בטיחות: בהזנת לחיצה, הזרוע נכנסת ומפנה אזור בטיחות מוגדר המסונכרן עם הקובייה, והיא חייבת לצאת לגמרי לפני שהכבש יורד. אין כאן מרווח ליציאה מאוחרת. כאשר החלקים גם צריכים מיקום הדוק, יכולת החזרה מניעה את הבחירה. [לחץ על קו הזנה →]
הזרקה הוצאה-אאוט
עֲבוּרהוצאת הזרקה-, סלקציה מדליקה עד כמה המניפולטור מתחבר לעיתונות. הוא צריך להישאר בצעד נעילה עם מחזור הדפוס, להיכנס לתבנית בפיצול-בשנייה שהיא נפתחת ולהתנקות לפני שהיא נסגרת. אז סנכרון מחזור, לא מהירות גולמית, הוא המפרט שחשוב.
שלושה פרטי יישום מחליטים על השאר: הוצא-דיוק כדי להרים חלקים עדינים בצורה נקייה מהחלל, הפרדה אמינה של רצים, ועבוראוטומציה של דפוס הוספה, דיוק המיקום להגדיר תוספות לתוך התבנית לפני הזריקה. זהו קו הליבה שלנו-מותאם למכונה ולתבנית שלך, לא נמכר ממדף. [הזרקה הוצאת-קו החוצה →]
מַסְקָנָה
בחירת זרוע רובוטית היא לא באמת בחירת מכונה. מדובר על תרגום החלק שלך, הטקט שלך והפריסה שלך למערכת שפועלת בפועל-וזו הסיבה שהזרוע היא רק חצי מההחלטה, ולעתים רחוקות החצי הקשה.
אז לפני שאתם בוחרים דוגמנית בודדת, עשו שלושה דברים:
שקלו את העומס האמיתי- החלק שלך פלוס האוחז פלוס כל היסט בטווח הגעה, לא החלק לבדו.
הגדר את הטקט האמיתי שלך- המחזור המלא עם האצה, השהייה ולחיצות ידיים I/O, לא מהירות השיא של גיליון הנתונים.
החלט מה אתה באמת קונה -הזרוע לבדה, או הזרוע בתוספת האוחז והבקרות שהיא צריכה כדי לעשות את העבודה בפועל.
קבל את שלושת אלה נכון ואתה כבר לפני רוב הקונים, כי אתה מציין תוצאה במקום רובוט.
כשתהיה מוכן, שלח לנו את משקל החלק שלך (עם תפסן), זמן מחזור היעד שלך והפריסה שלך-ואנחנו נחזור עם מפרט שמתאים לעבודה, לא מספר קטלוגי גנרי.
שלח לנו את המפרט שלך ואנו נעזור לך לבחור →
שאלות נפוצות
מה ההבדל בין זרוע רובוטית, רובוט תעשייתי, קובוט ומניפולטור?
זרוע רובוטית היא החומרה עצמה. רובוט תעשייתי מוסיף את הבקר ומניע. קובוט עובד בבטחה ליד אנשים. בהזרקה, "מניפולטור" פירושו הרובוט -הוציא החוצה.
האם יכולת החזרה זהה לדיוק?
לא. החזרה פירושה לחזור לאותה נקודה נלמדת בכל פעם, גם אם היא שגויה. דיוק פירושו להגיע לנקודה הנכונה בכלל. רוב גליונות הנתונים מציינים חזרות.
האם אני צריך זרוע בעלת 6 צירים, או ש-4 צירים מספיקים?
אם הכלי חייב להטות או לזווית - כמו ריתוך - עבור לציר 6-. אם העבודה שטוחה, מעלה למטה פלוס סיבוב, 4 צירים זול יותר ומספיק.
מדוע חלק של 8 ק"ג צריך יותר מזרוע מדורגת של 8 ק"ג{{2}?
המטען חייב לכלול את התפסן. חלק של 8 ק"ג על תפסן של 4 ק"ג הוא עומס של 12 ק"ג, כך שהזרוע זקוקה לדירוג של 12 ק"ג לפחות.
מה ההבדל בין טווח יד למעטפת העבודה שלה בפועל?
טווח הגעה הוא המתיחה המקסימלית בגליון נתונים. מעטפת העבודה היא השטח השמיש האמיתי - קטן יותר, לא סדיר, עם אזורים מתים ליד הבסיס ובסיומת מלאה.
